La psicología ha estudiado el desarrollo moral en la infancia, principalmente, a partir del análisis de la conciencia que los niños tienen acerca del origen de las normas. Piaget lo ha hecho sobre el supuesto de un isomorfismo entre las reglas de los juegos infantiles y las del juego e interacción social. La conciencia moral del niño evoluciona en la dirección de pasar de una creencia en la solidez y legitimidad intrínseca de las reglas (sean de juegos o de relaciones sociales) a una conciencia de que ellas se basan en la convención social, una convención, por otra parte, determinada por la cooperación entre iguales. Según Piaget, el desarrollo moral estriba en la evolución desde una moral heterónoma, donde las normas son impuestas por la presión de los adultos, hacia y hasta una moral autónoma, donde las normas emergen de las relaciones de reciprocidad y de cooperación. Esta moral autónoma llega a ser posible porque el desarrollo cognitivo permite al niño ser capaz de situarse en la perspectiva de los otros. El descentramiento cognitivo, la capacidad para ver el mundo y para verse a sí mismo desde el punto de vista de otros, constituye el requisito cognitivo previo para que el niño, en los umbrales de la adolescencia, sea capaz de adoptar un juicio moral fundamentado en la cooperación entre iguales.
En parecida línea, tomando como eje la convención social, Lawrence Kohlberg ha presentado un modelo de desarrollo del juicio moral en seis estadios que se suceden, de dos en dos, en tres niveles distintos: el preconvencional, el convencional y el posconvencional, que es un nivel que se rige por principios, sea de unas reglas de imparcialidad valederas para todos, sean principios éticos universales, basados en la racionalidad y en el principio de justicia.